1ヶ月間のイベント
かなり更新していませんでしたね。10/30が最終更新日ですか...。サボりすぎでした。
約1カ月、相当なことをやってましたね。まず、近所の小学校にデモに行ってきたり大祭やらマシン調整やら...。何から語ればいいのやら。
それではまずは、小学校のデモの話から。
11月7日、近所の小学校で学校祭のようなことをやっていたのでそれに混じってデモをやってました。
勿論、部活動としてですよ。
正直子供が怖くなりました。機体の操作方法を教えた途端、おもちゃのように扱われ、いつか子供が怪我するのではないかとヒヤヒヤしました。
さらに、走らせていた所も最悪の環境で...。砂埃の舞う外でさらに、直射日光の当たる場所で走らせるなんて無理ですよ。いくらセンサにフィルタ付けても直射日光には勝てませんでした...。
いい忘れてましたが、小学校のデモの前にアナログセンサに忘却型フィルタを組み込んでいました。
――と、まァ、小学校のデモはこのような形で全くMCを見せることができませんでした。残念。来年もあったら、今度は直射日光にも負けないフィルタを組み込んでやるぞ。
その後、機体の方は埃だらけになっていたので掃除が大変でした...(泣
ここからは、大祭の準備に追われる日々...。
まず、小学校のデモの時に機体が可笑しな行動を取っていたのでそれの解析をしました。
ホントは小学校のデモの前に気づくべきだったのですが...。
クランクの速度やレーンチェンジの調整をすっかり忘れていたんですね。
ロータリエンコーダの一周分のパルス数を300から2400に増やしたので、クランク、レーンチェンジの速度制御が全く別物になっていたんですね....。なんで気付かなかったのだろう。ホント、申し訳ない。
急いでそれを調整したのですが、レーンチェンジが上手くいかない。
その原因が分からずに、大祭突入。
大祭中はパソコンを使うことができないので、レーンチェンジが上手く動かない状態で出展。
動かなくて済みません...。
大祭中は、多くのOBさんにきていただきました。お忙しい中、どうもありがとうございます。
その中で大祭初日に来ていただいた、マイコンカーの先輩に色々と話を聞くことができました。
忘れないうちにブログに載せておきます。
1．マクソンのギヤヘッドの軸が死んでいる。壁に衝突が原因とのこと。
2．左前輪のギヤが緩んでいる。
3．以前ブログで上げたモータドライバ回路は色々な理由により動かない。
4．モータに付けるピニオンギヤはギヤ比の小さいものにすること。
5．MCで使えそうな先読みセンサが鈴商で販売されていること。(先輩はまだ実験されていないこと。)
などなど。やっぱり、先輩は凄いですね。私もそのぐらい技術を身につけたいです。
先輩に言われてすぐに直せる物は、その日の夜に直しました。
そして、大祭二日目。状況、あまり変わらず。
相変わらず、レーンチェンジが上手く行かず四苦八苦。
どうにも動かず展示用に回されました。
大祭二日目、深夜。
原因が判明。センサの調整がうまくいっていなかったことが原因。どうして、私はこう爪が甘いんでしょうかね。
兎にも角にも、何とか上手くいき明日を迎えました。
大祭三日目、朝。
一周走り大喜び。....かと思いきや、またしても落ちる。今度は、レーンチェンジは勿論のことコーナでも落ちるように…。
何が原因か分からず、大祭三日目が始まりました。
結局、大祭ではまともに走ることができず残念な結果に...。ホントに、申し訳ない。
今回の大祭より、教訓ができました。
『センサは走らせる前に調整すること。』・・・・っていうか、大原則ですよね。反省してます。
その後、コーナを曲がれないのと他に気になることがあったのでMCで遊んでいた所原因判明。
左のアナログセンサが欠けて壊れていました。そのせいで、右のアナログセンサとの差分が可笑しくなり中心をトレースしていませんでした。
因みに、気になることとは割り込み関数内のロータリエンコーダの処理です。その中で、私のプログラムは10[ms]毎にロータリエンコーダの値を読んで、それを速度制御のプログラムに渡していました。ここで疑問です。何故10[ms]毎なのでしょう。それは、私のプログラムはサンプルプログラムだったからです。つまり、サンプルプログラムはキットのロータリエンコーダを取り付けることを前提に作られていたため、10[ms]毎がちょうどキットのロータリエンコーダの値を読み取ることができるため、そのように設定されています。しかし、今の私の機体はそんなこと関係ありません。1周2400パルスなのですから、むしろ10[ms]毎のサンプリングにしない方がよい筈です。その部分を1[ms]毎に変え走らせたところ、綺麗に制御してくれました。ゲインが原因だと思っていた車体のガタつきがなくなりました。
今回を振り返ってみて、私の技術力なんかまだまだですね。別に過信していたわけではありませんが、これ程技術力がないと勉強しなおさなくてはいけませんね。日々勉強。これって大事ですね。
モータドライバ回路は、もう一度見直してみて実験してみたいと思います。
失敗は恐れません!まだ、若いのでもっと苦労したいと思います。
約1カ月、相当なことをやってましたね。まず、近所の小学校にデモに行ってきたり大祭やらマシン調整やら...。何から語ればいいのやら。
それではまずは、小学校のデモの話から。
11月7日、近所の小学校で学校祭のようなことをやっていたのでそれに混じってデモをやってました。
勿論、部活動としてですよ。
正直子供が怖くなりました。機体の操作方法を教えた途端、おもちゃのように扱われ、いつか子供が怪我するのではないかとヒヤヒヤしました。
さらに、走らせていた所も最悪の環境で...。砂埃の舞う外でさらに、直射日光の当たる場所で走らせるなんて無理ですよ。いくらセンサにフィルタ付けても直射日光には勝てませんでした...。
いい忘れてましたが、小学校のデモの前にアナログセンサに忘却型フィルタを組み込んでいました。
――と、まァ、小学校のデモはこのような形で全くMCを見せることができませんでした。残念。来年もあったら、今度は直射日光にも負けないフィルタを組み込んでやるぞ。
その後、機体の方は埃だらけになっていたので掃除が大変でした...(泣
ここからは、大祭の準備に追われる日々...。
まず、小学校のデモの時に機体が可笑しな行動を取っていたのでそれの解析をしました。
ホントは小学校のデモの前に気づくべきだったのですが...。
クランクの速度やレーンチェンジの調整をすっかり忘れていたんですね。
ロータリエンコーダの一周分のパルス数を300から2400に増やしたので、クランク、レーンチェンジの速度制御が全く別物になっていたんですね....。なんで気付かなかったのだろう。ホント、申し訳ない。
急いでそれを調整したのですが、レーンチェンジが上手くいかない。
その原因が分からずに、大祭突入。
大祭中はパソコンを使うことができないので、レーンチェンジが上手く動かない状態で出展。
動かなくて済みません...。
大祭中は、多くのOBさんにきていただきました。お忙しい中、どうもありがとうございます。
その中で大祭初日に来ていただいた、マイコンカーの先輩に色々と話を聞くことができました。
忘れないうちにブログに載せておきます。
1．マクソンのギヤヘッドの軸が死んでいる。壁に衝突が原因とのこと。
2．左前輪のギヤが緩んでいる。
3．以前ブログで上げたモータドライバ回路は色々な理由により動かない。
4．モータに付けるピニオンギヤはギヤ比の小さいものにすること。
5．MCで使えそうな先読みセンサが鈴商で販売されていること。(先輩はまだ実験されていないこと。)
などなど。やっぱり、先輩は凄いですね。私もそのぐらい技術を身につけたいです。
先輩に言われてすぐに直せる物は、その日の夜に直しました。
そして、大祭二日目。状況、あまり変わらず。
相変わらず、レーンチェンジが上手く行かず四苦八苦。
どうにも動かず展示用に回されました。
大祭二日目、深夜。
原因が判明。センサの調整がうまくいっていなかったことが原因。どうして、私はこう爪が甘いんでしょうかね。
兎にも角にも、何とか上手くいき明日を迎えました。
大祭三日目、朝。
一周走り大喜び。....かと思いきや、またしても落ちる。今度は、レーンチェンジは勿論のことコーナでも落ちるように…。
何が原因か分からず、大祭三日目が始まりました。
結局、大祭ではまともに走ることができず残念な結果に...。ホントに、申し訳ない。
今回の大祭より、教訓ができました。
『センサは走らせる前に調整すること。』・・・・っていうか、大原則ですよね。反省してます。
その後、コーナを曲がれないのと他に気になることがあったのでMCで遊んでいた所原因判明。
左のアナログセンサが欠けて壊れていました。そのせいで、右のアナログセンサとの差分が可笑しくなり中心をトレースしていませんでした。
因みに、気になることとは割り込み関数内のロータリエンコーダの処理です。その中で、私のプログラムは10[ms]毎にロータリエンコーダの値を読んで、それを速度制御のプログラムに渡していました。ここで疑問です。何故10[ms]毎なのでしょう。それは、私のプログラムはサンプルプログラムだったからです。つまり、サンプルプログラムはキットのロータリエンコーダを取り付けることを前提に作られていたため、10[ms]毎がちょうどキットのロータリエンコーダの値を読み取ることができるため、そのように設定されています。しかし、今の私の機体はそんなこと関係ありません。1周2400パルスなのですから、むしろ10[ms]毎のサンプリングにしない方がよい筈です。その部分を1[ms]毎に変え走らせたところ、綺麗に制御してくれました。ゲインが原因だと思っていた車体のガタつきがなくなりました。
今回を振り返ってみて、私の技術力なんかまだまだですね。別に過信していたわけではありませんが、これ程技術力がないと勉強しなおさなくてはいけませんね。日々勉強。これって大事ですね。
モータドライバ回路は、もう一度見直してみて実験してみたいと思います。
失敗は恐れません!まだ、若いのでもっと苦労したいと思います。
どうも
どうも、友人がmcrmcrに紹介してくれたみたいで。
これからこのブログは身内が見るものではなく、不特定多数の人が見るようになったんですね。うれしいです。
さて、約10日ぶりの更新です。
まず、モータドライバ回路の設計ですが友人から渡された資料やら先輩の遺産やらを参考に続けてます。
下の図がそれです。
とりあえず、H8をブートモードにしても大丈夫なように設計しました。解決しているかな。
また、PWMを回路に与えないと動かないように設計しています。
遅延回路はまだ考えていませんが、回路でやろうかプログラムでやった方がいいのか考え中です。どちらの方が効率がいいんでしょう。
これで、設計は一段落したと思われるので明日、明後日はこの回路の実験をしていきます。
この回路は計画通りに進んでますね。
続いて、先読みセンサですが....すっかり忘れてました。
しかし、先日速度制御がうまくいくようになったので先読みセンサを作りだします。
時期が時期なので、モータドライバよりこっちの方を優先していきたいですね。一番良いのが同時進行ですが、私はそんな器用な人間ではないのでどっちかに偏ってしまいます。
速度制御プログラムも本格的にプログラムに導入します。
これからこのブログは身内が見るものではなく、不特定多数の人が見るようになったんですね。うれしいです。
さて、約10日ぶりの更新です。
まず、モータドライバ回路の設計ですが友人から渡された資料やら先輩の遺産やらを参考に続けてます。
下の図がそれです。
とりあえず、H8をブートモードにしても大丈夫なように設計しました。解決しているかな。
また、PWMを回路に与えないと動かないように設計しています。
遅延回路はまだ考えていませんが、回路でやろうかプログラムでやった方がいいのか考え中です。どちらの方が効率がいいんでしょう。
これで、設計は一段落したと思われるので明日、明後日はこの回路の実験をしていきます。
この回路は計画通りに進んでますね。
続いて、先読みセンサですが....すっかり忘れてました。
しかし、先日速度制御がうまくいくようになったので先読みセンサを作りだします。
時期が時期なので、モータドライバよりこっちの方を優先していきたいですね。一番良いのが同時進行ですが、私はそんな器用な人間ではないのでどっちかに偏ってしまいます。
速度制御プログラムも本格的にプログラムに導入します。
車の専門用語 ハードウェア編
今日の部会が始まる前に話していたことをまとめてみた。
以下は全てハードウェアの専門用語。
タイヤ空気圧
空気圧はタイヤのピークグリップや、レスポンス、摩耗に影響を与えるため、セットアップが正しくないと車両のパワーとハンドリングを正しく路面に伝えることができない。
空気圧を下げると、タイヤの温度が上がりやすくなるが、応答性が損なわれる。空気圧を上げると、速度と応答性は向上するが、グリップがなくなるときがある。
アライメント
・キャンバー
タイヤを真正面から見た時のタイヤの傾き角。
コーナリング時は車体が傾斜する。キャンバーを調整すると、コーナリング時に外側のタイヤがまっすぐ上を向いた状態になるため設置面を最大にすることができる。
・トー
タイヤを真上から見た時の内向き/外向き角度。旋回時のレスポンスが鋭くなる。
左右のタイヤ間の前側の距離が後側の距離よりも短い状態(トーインという)は、安定性が増すが旋回性 は低下する。その逆に、左右のタイヤ間の後側の距離が前側の距離より短い状態(トーアウトという)は、旋回性が増すが、安定性が低下する。
・キャスター
ステアリング軸の前傾/後傾角度。
直線での安定性が増す。
スタビライザー
スタビライザーによってコーナリング時の安定性を増すことができる。ボディの動きをコントロールし、大きなコーナーの途中などコーナリング時のアンダーステア/オーバーステアのバランスを調整する。
スプリング
サスペンション部品の一つ。
加速、ブレーキング、コーナリング時の荷重移動に影響を与える。
ダンパー
サスペンション部品の一つ。
スプリングの伸びや縮みを制御する。
まだまだあるけど、とりあえずこんなとこ。
気が向いたらまたなんか書いてるかもね。
以下は全てハードウェアの専門用語。
タイヤ空気圧
空気圧はタイヤのピークグリップや、レスポンス、摩耗に影響を与えるため、セットアップが正しくないと車両のパワーとハンドリングを正しく路面に伝えることができない。
空気圧を下げると、タイヤの温度が上がりやすくなるが、応答性が損なわれる。空気圧を上げると、速度と応答性は向上するが、グリップがなくなるときがある。
アライメント
・キャンバー
タイヤを真正面から見た時のタイヤの傾き角。
コーナリング時は車体が傾斜する。キャンバーを調整すると、コーナリング時に外側のタイヤがまっすぐ上を向いた状態になるため設置面を最大にすることができる。
・トー
タイヤを真上から見た時の内向き/外向き角度。旋回時のレスポンスが鋭くなる。
左右のタイヤ間の前側の距離が後側の距離よりも短い状態(トーインという)は、安定性が増すが旋回性 は低下する。その逆に、左右のタイヤ間の後側の距離が前側の距離より短い状態(トーアウトという)は、旋回性が増すが、安定性が低下する。
・キャスター
ステアリング軸の前傾/後傾角度。
直線での安定性が増す。
スタビライザー
スタビライザーによってコーナリング時の安定性を増すことができる。ボディの動きをコントロールし、大きなコーナーの途中などコーナリング時のアンダーステア/オーバーステアのバランスを調整する。
スプリング
サスペンション部品の一つ。
加速、ブレーキング、コーナリング時の荷重移動に影響を与える。
ダンパー
サスペンション部品の一つ。
スプリングの伸びや縮みを制御する。
まだまだあるけど、とりあえずこんなとこ。
気が向いたらまたなんか書いてるかもね。
必殺!!モータアァァドライバアァァァ
どうやらType-s動いたようで。部品を交換したら直った。
この時期に回路が動作しなくなると結構まずいから、今日直ってよかった。
このまま直らなかったら、大祭出られないとこだった。
破損したのはてっきりデジタルトランジスタかと思いきや、FETだった。
恐らく、デジタルトランジスタも破損していただろうがそれは一部のデジタルトランジスタの可能性が高い。
今考えれば、FETの動作をオシロで見た時確かに動作がおかしかった。その時自分は信号の方に原因があると思い込んでいた。
ま、仕様がないよな。FET燃えた形跡がないし、回路も後輪以外は動作したし。
これから、何故後輪だけ燃えたかを探る作業(プログラムのデバック作業だな)をする予定。
設計し始めたドライバ回路は続けるよ。っていうか、11月までを目標に作るか。
この前設計したとんでも回路はやめて、別の物を設計することに。
先輩の回路や、友人からの送り物を参考にしようかと。
この時期に回路が動作しなくなると結構まずいから、今日直ってよかった。
このまま直らなかったら、大祭出られないとこだった。
破損したのはてっきりデジタルトランジスタかと思いきや、FETだった。
恐らく、デジタルトランジスタも破損していただろうがそれは一部のデジタルトランジスタの可能性が高い。
今考えれば、FETの動作をオシロで見た時確かに動作がおかしかった。その時自分は信号の方に原因があると思い込んでいた。
ま、仕様がないよな。FET燃えた形跡がないし、回路も後輪以外は動作したし。
これから、何故後輪だけ燃えたかを探る作業(プログラムのデバック作業だな)をする予定。
設計し始めたドライバ回路は続けるよ。っていうか、11月までを目標に作るか。
この前設計したとんでも回路はやめて、別の物を設計することに。
先輩の回路や、友人からの送り物を参考にしようかと。
先読み
先読み、水曜まで作るつもりだったけど部会で作れず...
その後作ろうと思いきや、台風で疲れて作る気が起きず...
今度こそやろうとしたら、以前作った速度制御プログラムの調子がまだ怪しいから少し改良し...
プログラム改良はすぐ終わるだろうと踏んでいたが、意外と時間を喰ってしまい...
結局今だに手つかず...
その代わり、速度制御プログラムはしっかり動くよ。後はゲインを決めるのみ。(ゲインを決めるのが一番大変なのだが...)
速度制御は何処が悪かったかというと、積分プログラムにバグがあることが発覚。積分を制御に組み込むと
MCは全力でバックしてくる。プログラムを見返すと単純なミスで、そこを直したら簡単に直った。
その他の原因は、ロータリエンコーダの分解能が細かすぎた。
マイクロ単位で距離を計測しているため少しの振動で値が飛ぶんだな。
その結果、計算結果もおかしくなってMCが思った通りに動かない。
これは、ハードが主な原因だからロータリエンコーダをちゃんと固定すれば問題ない。
そんなことをやって、週末。明日はCEATECに行くよ。楽しみ。
2個ぐらい前のブログにコメ書いてくれた人、どうもありがとうございます。
「Splendide」はフランス語の辞書から適当にひっぱてきた字だよ。
英語にもこの字はあるけどちょっと違ってるかもね。英語の方はあんま調べてないからよくわからんがね。
その後作ろうと思いきや、台風で疲れて作る気が起きず...
今度こそやろうとしたら、以前作った速度制御プログラムの調子がまだ怪しいから少し改良し...
プログラム改良はすぐ終わるだろうと踏んでいたが、意外と時間を喰ってしまい...
結局今だに手つかず...
その代わり、速度制御プログラムはしっかり動くよ。後はゲインを決めるのみ。(ゲインを決めるのが一番大変なのだが...)
速度制御は何処が悪かったかというと、積分プログラムにバグがあることが発覚。積分を制御に組み込むと
MCは全力でバックしてくる。プログラムを見返すと単純なミスで、そこを直したら簡単に直った。
その他の原因は、ロータリエンコーダの分解能が細かすぎた。
マイクロ単位で距離を計測しているため少しの振動で値が飛ぶんだな。
その結果、計算結果もおかしくなってMCが思った通りに動かない。
これは、ハードが主な原因だからロータリエンコーダをちゃんと固定すれば問題ない。
そんなことをやって、週末。明日はCEATECに行くよ。楽しみ。
2個ぐらい前のブログにコメ書いてくれた人、どうもありがとうございます。
「Splendide」はフランス語の辞書から適当にひっぱてきた字だよ。
英語にもこの字はあるけどちょっと違ってるかもね。英語の方はあんま調べてないからよくわからんがね。
速度制御
大分、ブログを放置してすんません。
MCで話すことは、速度制御ができたこと。
そう、速度制御ができたんだな。結構感動もの。
まぁ、プログラムは先輩の遺産とH.Y.くっ……じゃなくて、H.T.君のプログラムを参考にさせていただき書いた物(ありがとうございます。)で動くのは当たり前。
僕の技術はまだまだこんなもんだよ。
速度制御ができたから、次の目標はコーナーを理想系で曲がること。
それから、もしかしたらTCSを付けることも夢じゃない(?)
ま、とりあえず目的の1/4は完了。
後は先読みセンサを作るのだが、上手く動かない。何故だっ!?
原因はすぐに判明。恐らくLEDのせいだと。
LEDを繋いでいる場所が悪く思った通りに動かないのではないかと。
原因が分かっているから、直すのは簡単。明日にはできている筈だ。
MCで話すことは、速度制御ができたこと。
そう、速度制御ができたんだな。結構感動もの。
まぁ、プログラムは先輩の遺産とH.Y.くっ……じゃなくて、H.T.君のプログラムを参考にさせていただき書いた物(ありがとうございます。)で動くのは当たり前。
僕の技術はまだまだこんなもんだよ。
速度制御ができたから、次の目標はコーナーを理想系で曲がること。
それから、もしかしたらTCSを付けることも夢じゃない(?)
ま、とりあえず目的の1/4は完了。
後は先読みセンサを作るのだが、上手く動かない。何故だっ!?
原因はすぐに判明。恐らくLEDのせいだと。
LEDを繋いでいる場所が悪く思った通りに動かないのではないかと。
原因が分かっているから、直すのは簡単。明日にはできている筈だ。
