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コーナー

ある日ふと思ったんですが、自分のマイコンカーはコーナーを間違って走行しているなと。
基本であるアウト・イン・アウトはあんまりできていないし、スローイン・ファストアウトもできていない。
よく曲がれんな...(・・? あ、そっか。今は全然遅いから大丈夫なのか。
でも、速くなるとコーナーでタイヤが滑り、コースアウトなんてことになり残念な結果になるな。

そこで考えた。先読みセンサをつければいいのではないかと。
先読みセンサでカーブをある程度把握し、安全にコーナーを曲がれるまで減速し(この減速にポンピングブレーキを使う)ステアリングをきる。その間、モータはフリー回転。
コーナー出口付近に先読みセンサが進んだところでモータを駆動させる。
実際の車だとコーナーに入る直前、ブレーキはゆっくりはなすものだけれど、モータって応答速度が以外と遅いから大丈夫だろう。後コーナー出る直前もね。

ん~。自分のプログラム技術でここまでできるのかどうか・・・。
それが心配。
とりあえず、先読みセンサはつけて遊んで見るか。
あれ?先読みセンサをスタートバー検出センサの前に設置してもスタートバー検出センサは機能するのか?
ま、付けてみないことには分からないな。