ドライバ

回路が恐らく焼けた。
原因は判ってる。プログラムでモータのPWMサイクルより大きい値を加えてしまったため、回路のどこかが焼けた。
最初はデジタルトランジスタが壊れたのかと思ったが、どうやらそうでもないらしい。
壊れたデジタルトランジスタを交換しても元に戻らなかった。
もうこの際怪しい所を総とっかえして様子を見ることに。
それでも直らなかったら、初めから作るしかない。
この時期に回路が燃えるとちょっとつらいな。でも、やるしかない。










というわけで、回路を設計。
どうなんだろこの回路。細かいことを気にせずに作ったから多分このまま作っても動かない筈。
回路って難しいね。もっとよく考えなきゃ。

先読み

先読み、水曜まで作るつもりだったけど部会で作れず...
その後作ろうと思いきや、台風で疲れて作る気が起きず...
今度こそやろうとしたら、以前作った速度制御プログラムの調子がまだ怪しいから少し改良し...
プログラム改良はすぐ終わるだろうと踏んでいたが、意外と時間を喰ってしまい...
結局今だに手つかず...
その代わり、速度制御プログラムはしっかり動くよ。後はゲインを決めるのみ。(ゲインを決めるのが一番大変なのだが...)

速度制御は何処が悪かったかというと、積分プログラムにバグがあることが発覚。積分を制御に組み込むと
MCは全力でバックしてくる。プログラムを見返すと単純なミスで、そこを直したら簡単に直った。
その他の原因は、ロータリエンコーダの分解能が細かすぎた。
マイクロ単位で距離を計測しているため少しの振動で値が飛ぶんだな。
その結果、計算結果もおかしくなってMCが思った通りに動かない。
これは、ハードが主な原因だからロータリエンコーダをちゃんと固定すれば問題ない。

そんなことをやって、週末。明日はCEATECに行くよ。楽しみ。
2個ぐらい前のブログにコメ書いてくれた人、どうもありがとうございます。
「Splendide」はフランス語の辞書から適当にひっぱてきた字だよ。
英語にもこの字はあるけどちょっと違ってるかもね。英語の方はあんま調べてないからよくわからんがね。

速度制御

大分、ブログを放置してすんません。

MCで話すことは、速度制御ができたこと。
そう、速度制御ができたんだな。結構感動もの。
まぁ、プログラムは先輩の遺産とH.Y.くっ……じゃなくて、H.T.君のプログラムを参考にさせていただき書いた物(ありがとうございます。)で動くのは当たり前。
僕の技術はまだまだこんなもんだよ。
速度制御ができたから、次の目標はコーナーを理想系で曲がること。
それから、もしかしたらTCSを付けることも夢じゃない(?)
ま、とりあえず目的の1/4は完了。
後は先読みセンサを作るのだが、上手く動かない。何故だっ!?
原因はすぐに判明。恐らくLEDのせいだと。
LEDを繋いでいる場所が悪く思った通りに動かないのではないかと。
原因が分かっているから、直すのは簡単。明日にはできている筈だ。

命名 Splendide

完成したMCの名前が決まった。名前は、「Splendide」。意味は光り輝くという意味。殆どアルミでできているから、意味はあながち間違っちゃいない。…恐らく。
ま、そんな気にしちゃいけないな。
なかなかいい名前じゃないか。

雑談

雨だ。うっとうしい雨だ。
明日はF1日本GP予選。気になる天気は、午前は雨で午後から晴れ。
ん～、微妙な...
そういえば、以前のF1日本GPは雨だった気が。それもリタイヤする選手が続出したという記憶があるな。
幸い、決勝は晴れという天気になっていけどね。
ここで鈴鹿サーキットのことについて語ろう。
鈴鹿サーキット(Suzuka International Racing Course)は、コース長5.807[km]、コーナー数17とそこそこ長いコース。
有名なコーナが数多くあるサーキット。130Rやダンロップコーナーとか。
1962年に本田技研工業により建設された。
日本では最もpopularなサーキット。そんな鈴鹿サーキットも施設の老朽化で、2007年開催のF1は富士スピードウェイで開催された。
が、しかし今年のF1は鈴鹿サーキットで開催される。

部品がキタ――――――――。htnk.spさん、どうもありがとう。
これで、エンコーダの分解能を4倍にすることができる。さらに待ちわびた先読みセンサを作ることができる。
早く作りてぇ。だから、早く雨止んでくれ。

部室でカーボンを削った所、思った以上にいい出来。写真はまたいずれ。

カーボン

2年の後期になってやっと実りある授業の数々。
どの授業も自分の知らないことを教えているからとても新鮮。
なんかやる気が出てきた。勉強しよう。

そんなこんなで、今から部室に行ってカーボンを削るぞ。
エンドミル?そんなの折れてもいいや。とりあえずMCができればOK。
早く制御したいね。

ハード

ハードがやっとこすっとこ完成。まぁ、センサアームはまだ付いていないが...。
結構いい具合にできたと思う。cncってすげ。














この状態で重量を計測したら700[g]で、これに電池が入ったりセンサアームが付くから大体900[g]から1[kg]になるだろう。ちょっと重いかな。
この機体のコンセプトは、車高が代わっても中央の車高はスペーサで変更することができ、低重心にすることができる。さらに、トレッドを短く設計したためコーナーで内輪がコース外に出にくくなったこと。主にこの2点を改良した。
しかし、この改良でもまだ足りないことが判明。
前輪のシャーシを見てほしい。肉抜きをしすぎたのかシャーシ自体の剛性が足りなく、指で軽く押すと簡単にたわんだりしていた。ギヤボックス上部につっかえのための棒または板を取り付ける必要があるな。
まだまだ改良の余地がありそうな機体に仕上がったな。